一种搭载至死鸡捡拾机器人的笼门自动开闭装置及方法

本发明属于家禽养殖设备技术领域，具体涉及一种搭载至死鸡捡拾机器人的笼门自动开闭装置及方法。装置包括连接块、通讯模块、摄像头、双轴直线模组和笼门夹具，通过双轴直线模组能够调节笼门夹具的位置。方法包括：死鸡捡拾机器人沿预设路径巡检，到达目标笼位时暂停；通过摄像头拍摄对应笼门图像，并获取笼门边缘四个角点的坐标和深度信息；计算横向滑块需移动的距离和方向，及纵向滑块需移动的距离；调整横向滑块和纵向滑块的位置，使笼门夹具开启笼门；死鸡捡拾作业完成后，同样方式关闭笼门；完成操作后，将笼门自动开闭装置复位至初始状态。实现了家禽养殖环境中死鸡清理工作中笼门开闭的全自动化操作，有效降低了死鸡拾取任务的复杂度。