一种多智能体事件触发固定时间一致性控制方法

本发明涉及多智体控制和电机控制技术领域，公开了一种多智能体事件触发固定时间一致性控制方法，建立多智能体系统模型和通讯网络拓扑，通过邻接矩阵量化各个智能体间的局部交互强度，并利用拉普拉斯矩阵全局描述系统动态行为；建立测量误差和固定时间一致性控制器，通过传感器获得采样状态，通过状态估计器估算估计状态；基于固定时间一致性控制器设计事件触发函数以及事件触发条件，如事件触发则将采样状态输入固定时间一致性控制器，获得各智能体的固定时间一致性控制器的输出值。本发明的方法基于事件触发，基于系统实时状态进行状态估计，降低了触发次数，避免了智能体间的连续通信，提高系统效率，延长控制器寿命。