一种车路协同智能感知方法

本发明提供一种车路协同智能感知方法，涉及人工智能、自动驾驶和机器视觉技术领域。该方法具体包括：对于任意道路场景，分别采集并保存路侧点云数据、路侧图像数据、车载点云数据和车载图像数据；分别对路侧点云数据和车载点云数据进行数据处理，并采用YOLO智能感知融合算法对处理后的车载点云数据、车载图像数据、处理后的路侧点云数据和路侧图像数据进行目标检测，识别出障碍物信息；根据识别出的障碍物信息，采用涡旋人工势场APFV算法为避障车辆进行路径规划，生成避障车辆的行驶方向和行驶速度，使得避障车辆按照生成行驶方向和行驶速度进行自动驾驶。本发明通过扩大车辆的感知范围克服了单路车的缺陷。