工件焊缝点的拍照位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质

本发明的实施例提供了一种工件焊缝点的拍照位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及焊接技术领域，方法包括：基于预设拍照位姿集合采集待焊接工件的全局点云，针对每个拍照点云，检测拍照点云中的各平面，从各平面中获取具有相交的关系的面结构，针对各平面结构，基于切分平面算法对面结构的平面进行切分，得到切分后的面结构，基于各切分后的面结构，得到全局点云的面结构列表，遍历面结构列表，计算各切分后的面结构的焊缝点位对应的拍照位姿，基于各拍照位姿或预设拍照位姿集合，对待焊接工件进行焊接。提高焊接位姿确定的精度和效率，还能够适应各种复杂形状工件的焊接需求。