一种机器人移动机械臂语义地图构建与目标抓取方法

本发明公开了一种机器人移动机械臂语义地图构建与目标抓取方法，所述方法基于任务驱动的移动抓取框架，实现对复杂环境下目标物体的精确识别与高效抓取，应用卡尔曼滤波器进行传感器数据融合，所述方法有效降低了噪声干扰，提升了状态估计的精确性，改进的K‑means‑i聚类算法结合了雷达强度信息与马氏距离，不仅提升了聚类效果，还增强了系统的实时性能，通过集成广视角相机与YOLOv11目标识别算法，为机械臂提供了更宽广的视野和更精确的目标定位，最终显著提升了抓取成功率。