一种无人斗轮机自动控制方法及其系统

本发明提供了一种无人斗轮机自动控制方法及其系统，涉及无人斗轮机技术领域，包括：获取抓取任务需求、三维作业区域模型、无人斗轮机的实时位置与姿态数据、物料堆的分布状态信息以及运输设备的运行状态数据；根据抓取任务需求、三维作业区域模型和实时位置与姿态数据进行路径规划处理，生成初步抓取路径；根据运行状态数据和初步抓取路径进行运输协同规划，得到协同抓取方案；根据分布状态信息进行塌陷区域预测，得到预测结果；根据预测结果对协同抓取方案进行调整，对风险程度高于阈值的塌陷区域进行动态避让，得到抓取作业方案。本发明通过动态路径规划与实时更新的三维作业区域模型，能够快速生成最优抓取路径，并实时调整作业顺序。