一种适用于仿生蛇机器人绳索快速拆装的模块化驱动系统

本发明公开了一种适用于仿生蛇机器人绳索快速拆装的模块化驱动系统，包含驱动箱体与多个驱动单元，驱动单元内设有绳索驱动、导向和刚度控制机构。绳索驱动机构由减速电机和电路板构成，可控制电机转动；绳索导向机构的绳索卷筒、中介绕轮和导向绕轮协同实现驱动绳索的缠绕、刚度调节和方向调整；刚度控制机构通过手动转动旋钮与张力反馈控制的协同作用，有效调整驱动绳索张力，优化机器人刚度。驱动单元采用模块化设计，结构简洁，能按需增减。本系统可提升绳驱仿生蛇机器人内窥检测性能，增强其在狭窄环境的适用性，具有结构简单、控制便捷和高集成度的优势，在重大工程装备内窥操作领域应用前景广阔。