一种适用于MEMS-IMU阵列温度补偿的全参数标定方法

本发明提出了一种适应于MEMS‑IMU阵列温度补偿的全参数标定方法，以内外框架转动轴建立惯性测量基准，使全温范围各MEMS‑IMU有了统一的测量尺度；其次，为低精度MEMS‑IMU建立更加全面的误差模型，除常规陀螺/加速度计标度因数、安装角和零位参数外，建立考虑陀螺/加速度计标度因数非对称性、加速度计杆臂以及时间不同步误差的误差模型，保证了温补工作在动态条件下的有效性和MEMS‑IMU阵列系统的综合导航性能；最后，引入零角速度量测，在静态条件下惯性测量坐标系三个方向的角速度都为零，当内轴或外轴旋转时，其垂直方向的角速度为零，既保证了不同温度下MEMS‑IMU输出具有更高的稳定性，又能保证阵列中某个IMU出现故障时，整个惯性测量系统的稳定可靠工作。