一种基于自适应交互多模型的水上组合惯性导航定位方法

本发明公开了一种基于自适应交互多模型的水上组合惯性导航定位方法，包括以下步骤：S1，根据交互多模型算法，建立SINS/DVL交互多模型；S2，根据SINS/DVL交互多模型，先输入交互，再进行模型滤波，接着进行模型概率更新，最终进行混合估计，并以估计结果作为组合导航输出；S3，将更新反馈滤波计算的误差项反馈回惯导中；本发明通过交互多模型算法，能够在系统状态发生变化时快速适应，并自适应调整各个滤波模型的切换概率，不仅提高了SINS和DVL之间的匹配精度，而且能有效应对DVL测量异常和SINS噪声波动的挑战；同时，采用自适应转移概率的AIMM算法，在快速变化的环境下能够及时识别最优的滤波模型，从而有效抑制系统误差的发散，提升导航结果的可靠性和精度。