商用车分布式滑板底盘及其变负载状态下横纵向协同稳定性控制方法

本发明公开了一种商用车分布式滑板底盘及其变负载状态下横纵向协同稳定性控制方法，包括：车轮、纵向车速传感器、四轮独立转向模块、差动制动模块、悬架模块、车架、六自由度惯性测量单元及主动防侧翻‑侧滑控制器；通过引入对角化变换和自适应渐消因子构建基于改进的容积卡尔曼滤波算法的商用车分布式滑板底盘负载状态‑运动状态观测器，得到车辆负载参数和运动参数，提升变负载、耦合非线性条件下获取车辆参数的准确性；基于车辆参数计算车辆运动参考值与约束并计算四轮独立转向单元和差动制动单元的稳定性指标；构建四轮独立转向单元与差动制动单元之间的博弈架构，计算得到最优控制策略，保障车辆在变负载条件下的主动稳定性控制能力。