基于高低轨卫星网络融合的车辆频移定位方法、自动驾驶控制方法及设备

本发明公开了基于高低轨卫星网络融合的车辆频移定位方法、自动驾驶控制方法及设备，对传统卫星伪距方程进行改造，更好地反映车辆动态变化，特别是高速或复杂环境下的精确定位需求。利用GEO卫星信号提供广域基准信号，作为定位参考层，提供更为精准的空间矢量信息，尤其在复杂地形或卫星信号干扰较大的情况下，依然能够保证高精度的实时定位。在此基础上，建立车辆横向动力学模型，该模型不仅考虑车辆横向运动特性，还将卫星定位信息与车辆的实际运动矢量数据进行融合，为车辆二自由度模型提供更精准的输入。结合速度前馈控制与LQR控制，实现精确的路径跟踪与控制。车辆能够在多变的道路条件下保持高精度定位，确保驾驶过程的高效、安全和可靠。