一种漂移辅助的电动车辆底盘协同避障方法

本发明公开了一种漂移辅助的电动车辆底盘协同避障方法，涉及汽车安全技术领域，包括：获取相关车辆参数，获取车辆在实时行驶中的车辆当前状态量；获取障碍物信息，计算碰撞时间；根据碰撞时间判断当前工况是否需要进行漂移辅助避障；对当前场景进行漂移避障轨迹规划，获取参考避障路径以及对应的车辆参考状态量；基于车辆参考状态量，采用内外环控制算法进行漂移运动控制，输出横纵向轮胎力作为虚拟控制量；对横纵向轮胎力进行分配，将虚拟控制量转换为执行器的真实输入量。本发明通过在极限工况下引入漂移辅助的紧急避障策略，解决了传统制动和转向避障方法无法应对的特殊工况问题，显著提升了车辆在极限条件下的安全性和机动性。