一种四轮非线性二自由度车辆模型仿真系统及方法

本发明公开了一种四轮非线性二自由度车辆模型仿真系统及方法，该系统中包含整车的二自由度车身动力学模型、四轮复合工况魔术轮胎模型、阿克曼转角计算模型、四轮侧偏角计算模型、四轮动态垂向载荷计算模型和Carsim软件模块；所述车辆模型为四轮模型，考虑了轮胎侧向松弛长度引起的侧偏角迟滞响应，可提供比两轮模型更加精确的轮胎侧偏角。考虑了左右车轮垂向载荷转移和簧下质量，从而提高轮胎垂向载荷的估算精度。所述复合工况轮胎模型考虑了非线性侧偏刚度及侧向力、纵向力之间的摩擦椭圆关系，可提供更加精确的轮胎侧偏力。本发明可在不引入新自由度的情况下提高轮胎模型输入精度，进而提高二自由度车辆模型的稳态及动态响应仿真精度。