一种五自由度混联机器人五轴联动精度的检测方法

本发明公开了一种五自由度混联机器人五轴联动精度检测方法，包括：在机器人电主轴末端设置靶标球，完成电主轴与靶标球同轴度、电主轴转心距的校正；计算不同检测中心点位置坐标及电主轴姿态可达范围，依据检测范围的大小确定RTCP精度检测中心点最佳检测位置及电主轴姿态最大变化范围；确定检验轨迹路径并规划路径参数，结合五轴联动的特性，生成相应的检测指令；通过激光跟踪仪实时检测机器人末端靶标球的中心点在空间中的位置，获取机器人沿检测轨迹运动时的空间位置数据；根据检测轨迹运动时的空间位置数据，计算不同姿态下机器人末端位置误差，并评估机器人五轴联动能力。本发明提高了检测精度。