分布式无人艇协同SLAM系统中的相对状态估计方法

本申请的实施例提供了分布式无人艇协同SLAM系统中的相对状态估计方法、设备和计算机可读存储介质。所述方法包括获取当前无人艇的第一位置信息和第二位置信息；基于所述第一位置信息和第二位置信息1，计算第一潜在区域位置和第二潜在区域位置；计算所述第一潜在区域位置和第二潜在区域位置的轴对齐边界框；基于所述轴对齐边界框对同时间的点云信息进行筛选，得到优化的点云数据；基于所述优化的点云数据，计算当前无人艇的匀速运动轨迹预测信息；基于通过融合网络层获取的邻居位置信息、通过跟踪技术获取的位置数据和所述匀速运动轨迹预测信息，估计目标邻居相对于当前无人艇的状态。以此方式，实现了高精度的相对状态估计。