基于条形码定位物资的机械臂作业方法、终端和介质

本发明提出基于条形码定位物资的机械臂作业方法、终端及介质，涉及智能仓储管理领域，其中方法包括以下步骤：步骤一，采集第一图片；步骤二，将第一图片输入模型，获得条形码的粗包围框；步骤三，根据粗包围框截取第二图片，并作如下处理：S31、二值化第二图片，获得第三图片；S32、遍历第三图片，寻找其中有效像素点；S33、计算出一个能够覆盖全部有效像素点的最小外接矩形；S34、获得条形码角点坐标和旋转角度；步骤四、解码，获得码值和条形码正/反方向；步骤五、计算物资中心点世界坐标系坐标；步骤六、机械臂根据坐标控制夹爪抓取物资。本发明可获取条形码的像素坐标，从而让机械臂精准地转运物资。