量测短期受扰或缺失下的多领航抗差自适应协同定位方法

本发明涉及一种量测短期受扰或缺失下的多领航抗差自适应协同定位方法，属于协同导航技术领域，包括：统一飞行器协同信息的参考坐标系；基于统一的参考坐标系，利用两点间的距离计算公式，获得飞行器间相对距离的表达式；根据飞行器间相对距离的表达式，建立多距离信息约束的量测方程模型；根据多距离信息约束的量测方程模型，设计抗差自适应扩展卡尔曼滤波器；基于抗差自适应扩展卡尔曼滤波器的滤波结果，获得跟随者飞行器的协同定位结果的修正模型，并使协同定位结果的修正模型处于全反馈或局部反馈模式。本发明采用抗差自适应扩展卡尔曼滤波和全反馈或局部反馈相结合的协同定位方法，提高了量测短期受扰或缺失下多领航协同定位方法的鲁棒性。