应用于地下空间中无人机导航定位的特征提取与匹配方法

应用于地下空间中无人机导航定位的特征提取与匹配方法，包括：数据预处理步骤针对相机采集的地下空间图像数据进行处理，以产生地下空间图像数据集，点特征提取步骤采取改进SURF技术，以产生地下空间点特征，点特征匹配步骤采用基于IMU预积分剔除误匹配的点特征匹配方法，以实现地下空间点特征的匹配；数据预处理步骤得到清晰且对比度较强的图像数据集，点特征提取步骤采用改进的极值检测算法，结合BOX滤波的快速特征定位特性，以及融合图像梯度的纹理信息进行方向分配，可以得到对旋转、噪声、尺度变化、亮度变化，保持稳定的点特征，在点特征匹配步骤中通过优化数据结构，利用RANSAC算法与IMU预积分误匹配筛查可实现匹配结果的准确性和鲁棒性。