基于卫星定位定向技术的划线机器人控制系统

本发明公开了基于卫星定位定向技术的划线机器人控制系统，涉及机器人运动控制技术领域，包括：卫星定位定向模块、惯性导航模块、融合定位定向软件模块、电机控制软件模块、运动控制软件模块和图案规划软件模块；卫星定位定向模块用于通过接收多频卫星信号获取机器人当前位置的经纬度坐标；惯性导航模块用于通过陀螺仪和加速度计实时采集机器人的姿态及运动数据。本发明提出的划线机器人控制系统通过多频点GNSS接收器与抗多径干扰天线阵列的协同设计，实现复杂城市环境下的厘米级持续定位能力，有效克服高架桥、林荫道等场景的卫星信号反射与遮挡干扰；通过紧耦合卡尔曼滤波算法深度融合卫星定位与惯性导航数据。