基于行为树的自适应寻源方法

本发明公开了一种基于行为树的自适应寻源方法，包括：获取寻源任务，寻源任务包括寻源设备想要搜索得到的任意目标物质；根据寻源任务中对预定义的动作优先等级，构建自适应寻源行为树，自适应寻源行为树包括根节点、第一节点、第二节点和切换节点，其中，将寻源任务作为自适应寻源行为树的根节点，将第一节点、第二节点和切换节点作为自适应寻源行为树的控制节点，第一节点用于使用环境信息引导寻源设备决策的行为，第二节点用于为寻源设备探寻搜索空间以获得新的感知信息的行为，切换节点用于对第一节点和第二节点进行切换，以使寻源设备自适应寻源；采用遗传编程算法，对自适应寻源行为树进行合成与演化，得到最优行为树个体进行自适应寻源。