一种基于拍卖算法和RVO2算法的多无人机编队变换控制方法

一种基于拍卖算法和RVO2算法的多无人机编队变换控制方法，它属于多无人机协同运动规划技术领域。本发明解决了现有方法难以满足编队变换控制的实时性要求的问题。本发明通过拍卖算法来优化编队变换的整体成本，而且在任务分配的初始阶段就能够显著降低多无人机路径相互交叉的概率。并且为了进一步确保在实际编队变换过程中无人机之间不会发生碰撞，采用了RVO2算法进行实时在线计算，以动态调整各无人机的飞行路径，而且与现有方法相比，本发明方法显著降低了计算复杂度，进而提高了编队变换控制的效率，确保整个编队变换过程的安全性和实时性。本发明方法可以应用于多无人机编队变换控制。