一种用于模块化分布式电驱底盘变结构悬架的设计方法

本发明适用于模块化分布式电驱底盘技术领域，提供了一种用于模块化分布式电驱底盘变结构悬架的设计方法，包括以下步骤：根据车辆的运行场景提取分布式电驱底盘的运动功能需求，推导轮端输出自由度的数目及属性，将变结构悬架设计问题转化为并联机构型综合问题；根据所述的轮端目标自由度，基于李群理论开展并联机构型综合，获得具有目标运动特征的机构拓扑，并为底盘各子系统配置支链结构；针对获得的并联机构，筛选最优悬架拓扑结构；建立悬架系统多源空间运动/力矢量耦合模型；悬架系统的多维度性能分析。该方法实现了悬架机构拓扑结构的正向设计，所设计的变结构悬架系统兼具并联机构的高灵活位姿能力和经典悬架系统的良好运动学性能。