一种模拟人体腱反射的人体肢体仿生机械臂装置

本发明公开了一种模拟人体腱反射的人体肢体仿生机械臂装置，包括底座、直线导轨副、仿生机械臂模块和电控模块，仿生机械臂模块安装在底座上设置的直线导轨副上，仿生机械臂模块包括长度可调的大臂和小臂，髋/肩关节屈伸和收展机构，膝/肘关节屈伸机构，踝/腕关节屈伸机构，压力传感器模块，惯性传感器模块；电控模块用于控制各关节电机的运动，并采集压力传感器模块和惯性传感器模块的数据，本发明采用关节电机模拟人体肢体的关节自由度，通过对关节电机进行控制，实现模拟人体腱反射的运动动作。将滑模PD控制与模糊控制相结合，实现对人体腱反射关节运动的轨迹跟踪，对腱反射动作进行精确模拟。