基于激光SLAM的全景图像与激光点云数据融合方法及系统

本发明公开了一种基于激光SLAM的全景图像与激光点云数据融合方法及系统，包括：基于获取的激光点云数据和对应的全景图像数据进行特征配准，确定特征匹配点对；基于所述特征匹配点对，利用全局优化算法构建图模型；基于所述图模型，利用多模态深度学习模型进行数据融合，以获取融合数据。本发明的方法通过将基于特征匹配的传统方法与前沿的多模态深度学习模型有机结合，能够提升全景图像与激光点云数据的配准精度与融合质量，显著提升大规模环境下的计算效率，适应动态变化的场景，尤其是为自动驾驶、机器人导航等应用提供精准的环境感知。