基于CNN的AUV水下对接深度模糊感知方法

本申请涉及深度感知技术领域，公开了一种基于CNN的AUV水下对接深度模糊感知方法，包括：构建由双色激光线光源组成的视觉标志物，并设置在对接AUV的内部；通过目标AUV搭载的相机，在不同距离处对对接AUV的视觉标志物进行拍摄，得到若干个样本图像，并基于目标AUV与对接AUV之间的深度差，以及样本图像中的视觉标志物的颜色，制定深度模糊编码规则；基于深度模糊编码规则为各样本图像标注类别标签，得到训练样本集；基于CNN构建深度模糊感知模型，基于训练样本集中对深度模糊感知模型进行迭代训练至收敛，得到训练完成的模型；将待识别图像输入至训练完成的模型中，获得对待识别图像的深度模糊感知结果。该方法有效提升了AUV水下对接的效率。