自动驾驶决策方法及装置

本发明涉及自动驾驶决策规划技术领域，公开了一种自动驾驶决策方法及装置。该自动驾驶决策方法基于路径规划信息确定至少一个候选路径轨迹，获取与各候选路径轨迹对应的轨迹参数和障碍物参数；根据轨迹参数和障碍物参数确定各候选路径轨迹的轨迹代价参数和行为代价参数；根据轨迹代价参数和行为代价参数确定各候选路径轨迹的综合代价值，并根据综合代价值从所有候选路径轨迹中确定出目标决策轨迹。本发明综合考虑了空间层面的轨迹代价和时间层面的行为代价，利用轨迹代价参数和行为代价参数实现了时空联合规划，保证了代价评分的全面性，提高了规划决策的灵活性和准确性，同时还提高了障碍物绕行的合理性。