有限资源下基于事件触发的多智能体协同定位方法

本发明公开了一种有限资源下基于事件触发的多智能体协同定位方法，包括利用多智能体系统的动力学方程和观测方程执行基于相对测量的分布式协同定位算法，对每个智能体的估计状态和协方差矩阵进行更新；遍历与智能体i互为邻居的k个智能体，计算智能体i自身状态估计值与对邻居的状态估计值之间的相对协方差矩阵；基于所述相对协方差和设定的事件触发条件确定满足触发条件时，智能体之间启动通信并进行协方差交叉的信息融合操作后对每个智能体的估计状态和协方差矩阵进行下一轮的迭代更新操作，否则则直接进行下一轮的迭代更新操作；本发明在有限资源约束下，可有效降低资源消耗并维持多智能体协同定位精度。