基于多级视觉定位的幕墙玻璃安装、拆卸调度方法及系统

本发明涉及新一代信息技术领域，具体涉及一种基于多级视觉定位的幕墙玻璃安装调度方法及系统。方法包括：S1：获取幕墙机器人的起始位置；S2：进行第一级视觉定位得到目标幕墙框的位置识别结果；S3：控制幕墙机器人从起始位置移动到目标幕墙框位置；S4：进行第二级视觉定位得到目标幕墙框的内框识别结果；S5：控制幕墙机器人将携带的玻璃穿过目标幕墙框的内框移动至目标幕墙框的外侧；S6：进行第三级视觉定位得到目标幕墙框的安装孔识别结果；S7：控制幕墙机器人将携带的玻璃往目标幕墙框的内侧方向移动使玻璃上的安装孔与目标幕墙框上的安装孔对齐。本发明通过多级视觉定位和识别实现对幕墙框位置的精确识别和定位以及对幕墙玻璃的准确安装。