一种水下静压自平衡式视触觉感知装置及方法

本发明提供一种水下静压自平衡式视触觉感知装置及方法，装置包括：弹性体、六角形托盘、光源、摄像头、保护罩、底座、进水管、出水管和计算机。弹性体用于接触物体，且表面有多个用于平衡内外水压的微米级通孔；六角形托盘内侧放置弹性体，外侧安装RGB三色光源，实现光线的均匀分布；摄像头采集弹性体反射的光强图像；保护罩固定连接在底座上，用以隔绝外部光线和固定六角形托盘；底座上安装摄像头；计算机用于将采集的图像或视频建模为不同的触觉特征。