一种多机器人系统的编队避障方法、系统、设备及介质

本发明公开一种多机器人系统的编队避障方法、系统、设备及介质，涉及多移动机器人编队避障技术领域，该方法包括：多机器人系统分为第一、第二领航者和跟随者，第一领航者采用人工势力场法在有障碍物的环境中获得避障路径；第二领航者通过轨迹跟踪跟随第一领航者的避障路径，并保持确定距离；根据第一领航者的避障路径和第二领航者与第一领航者间的距离，跟随者通过带有速度估计的方位角信息编队控制方法，与第一、第二领航者形成编队并跟随运动；该方法适用于满足相应数量关系的领航者与跟随者的多机器人系统，提高了多机器系统遇到障碍物时编队的稳定性。