清洁机器人脱困方法、清洁机器人及计算机可读存储介质

本发明实施例涉及清洁系统技术领域，尤其涉及一种清洁机器人脱困方法、清洁机器人及存储介质。其中，清洁机器人包括能够伸入任一通行间距并推动通行间距对应的障碍物的清障装置。该方法包括：识别清洁机器人周围的通行间距；判断各个通行间距是否均小于清洁机器人通过所需的最小距离阈值；若各个通行间距均小于最小距离阈值，则控制清洁机器人移动障碍物以扩大其中一个通行间距。本发明实施例实时获取障碍物及墙体的位置数据，计算相邻两个障碍物之间或障碍物与墙体之间的通行间距，并与预设的最小距离阈值进行比对。当所有通行间距均小于阈值时，控制清洁机器人执行清障任务，清障装置移动障碍物以扩大间距，从而提升在复杂狭小空间的通过能力。