一种基于BP和PID的水下无人艇悬停混合驱动控制方法及装置

一种基于BP和PID的水下无人艇悬停混合驱动控制方法及装置，利用传感器实时获取无人艇的深度和航向信息，采用卡尔曼滤波算法去除噪声，还原真实数据；然后针对稳定时间长、超调过大，采用BP神经网络预测下一时刻偏差航向和深度数据的目标值与真实值之差，将预测的偏差值映射成推进器的转速值并作用于推进器，实现BP和PID混合控制。该方法使控制器更加灵活，具有更好地适应性，稳定时间更短、超调量更小，能够稳定、准确地完成悬停。