一种基于分布式宽波束声呐的无人艇水下避障系统

本发明公开了一种基于分布式宽波束声呐的无人艇水下避障系统，通过宽波束声呐组采集原始环境信息，并采用自适应滤波进行动态降噪处理，得到环境探测信息。通过导航补偿模块获取无人艇运动状态并对环境探测信息进行运动误差补偿，得到环境修正信息。基于环境修正信息构建椭球空间安全区域并实时计算安全航行边界，获得安全航行信息。避障决策模块根据实时航行状态和安全航行信息生成多级避障策略，执行控制模块将策略转化为避障指令，并动态调整输出频率以适配不同航行工况。该系统有效解决了传统避障系统在复杂水下环境中探测精度不足、响应滞后的问题，实现了无人艇水下避障的全方位、高精度控制，显著提升了避障系统的实时性和环境适应性。