一种由聚氯乙烯凝胶驱动器组成的多关节仿生鳗鱼结构

本发明属于仿生机器人技术领域，具体涉及一种由聚氯乙烯凝胶驱动器组成的多关节仿生鳗鱼结构。包括鱼身、鱼头和鱼尾，鱼身中包含有骨架，所述骨架由多个单关节骨架构成，每个单关节骨架包括椭圆形的主体结构，多个椭圆形主体结构均平行设置，相邻两对凸台上的转孔通过转动轴实现铰接；主体结构中间设置有PVC凝胶驱动器。本发明提供的多关节仿生鳗鱼结构适用范围更广；单关节骨架呈椭圆形，可以更贴近蒙皮，从而使鱼体收到的水压由骨架均匀分担；传动系统简单，可控性好，制作成本低，可行性高；简化了仿生机器鱼结构，稳定性好，降低了机器鱼运行过程中产生的噪音，提高了机器鱼运动的隐蔽性；有效节约制作成本。