一种基于Tube MPC的混合动力汽车分层能量管理方法

本发明公开了一种基于Tube MPC的混合动力汽车分层能量管理方法，包括以下步骤：对混合动力汽车进行纵向动力学建模，确定车辆需求功率公式，构建等效燃油消耗的评价函数，构建车辆发动机与电池的输出功率模型；对能量管理系统进行不确定性分析，确定车辆模型中的不确定参数，基于概率分布量化不确定参数的不确定性，构建不确定参数的不确定性集；基于动态规划算法，在全局工况下，以等效燃油消耗最小量为目标函数，输出发动机最优控制序列，生成SOC参考轨迹；应用管模型预测控制(Tube MPC)方法，在不确定性集内对控制变量与状态变量进行追踪求解，得到不确定因素下的最优控制序列，输出第一个控制变量。