无线网络节点智能机器人移动充电调度方法及系统

本发明提供了无线网络节点智能机器人移动充电调度方法及系统，该系统包括：数据库、基站及机器人；数据库用以记录WRSN节点信息、机器人参数及全局路径规划数据；基站用于基于机器人的能耗模型，计算WRSN网络的充电性能指标，并得到最优充电序列；基站至少包括预处理模块，用于对原始栅格地图进行预处理，得到压缩地图；机器人至少包括避障模块和导航模块，导航模块基于最优充电序列实现机器人导航，避障模块用于在导航过程中的机器人避障计算。本方案有效提升了无线可充电传感器网络的充电效率，降低了充电成本，显著提高了WRSN的综合性能和生命周期，具有广泛的应用前景和实际应用价值。