一种基于ORB跟踪和三平面哈希编码的NeRF视觉SLAM建图方法

本发明提供一种基于ORB跟踪和三平面哈希编码的NeRF视觉SLAM建图方法。先进行ORB特征点的提取和特征匹配，筛选得到关键帧，构建初始的稀疏地图：筛选并对局部共视关键帧进行局部光束平差法优化，对局部共视关键帧窗口中的关键帧进行光线采样；使用基于三平面哈希编码的NeRF优化方法对NeRF地图中这些关键帧对应的场景特征进行局部优化；检测到回环后，对全局关键帧进行全局光束平差法优化，使用基于三平面哈希编码的NeRF优化方法对NeRF地图的场景特征进行全局优化，以保障构建地图的全局一致性；最后从NeRF地图中提取场景的表面信息，生成三维重建模型。使用三平面哈希编码同多层感知机的结合作为NeRF地图场景表示，能够高效精致地重建场景细节。