用于规划本车辆的轨迹的计算机实施的方法和系统

用于规划本车辆在具有另外的参与者的交通场景中的轨迹的、计算机实施的方法。根据本发明，基于所有参与者的轨迹借助基于DL的初始化部件针对每个参与者产生等变特征的初始集Gi(0)和不变特征的初始集hi(0)。借助神经网络在并行的、但是相互作用的分支中逐步修改初始集Gi(0)和初始集hi(0)的特征，使得所得出的集Gi(N)的等变特征映射交通场景的参与者之间的关系并且在修改初始集G0(0)的特征时考虑针对本车辆预给定的目标信息。然后，在预测步骤中，借助基于DL的轨迹解码器分别基于等变特征的所得出的集Gi(N)针对交通场景的所有参与者预测至少一个轨迹。最后，选择针对所述本车辆所预测的轨迹作为规划结果。