一种卫星拒止环境下无人机自主导航定位方法

本发明公开了一种卫星拒止环境下无人机自主导航定位方法，涉及无人机自主导航定位技术领域，包括以下步骤：结合光电吊舱、双光相机、频率分析仪和数据录入，采集多维无人机数据，对采集的数据进行预处理，设定射频信号频率阈值，预估射频信号频率对无人机数据回传的影响程度，采用随机森林算法，构建数据回传监测模型，制定组合导航的路线，结合惯性导航、视觉SLAM和GNSS定位，建立组合导航定位模式，本发明所述方法中的光电吊舱、双光相机、频率分析仪、数据录入技术、随机森林算法、组合导航技术等与现代信息技术紧密结合，解决了在卫星拒止条件下，单一的导航方式易受干扰，使无人机定位不准确的问题。