一种用于长距离高精度视觉定位的二维码码带编码方法及其应用

本发明公开了一种用于设备绝对位置视觉定位的二维码码带编码方法。该方法适用于所有唯一ID数量有限的二维码，其核心思想在于将二维码组划分为两部分：一部分作为标识码组，另一部分作为定位码板。具体地，从包含N个唯一ID的二维码编码字典中，将ID分为两部分，其中一部分包含M个ID用于构成标识码组，而另一部分包含N–M个ID用于构成定位码板。标识码组由K个二维码联合组成时，其组合的唯一编码数为(M/K)^K，从而实现对码带编码范围的显著扩展。各二维码组中所采用的定位码板设计均相同，并与标识码组之间具有固定的相对位置。系统首先识别标识码组以推导定位码板的位置，然后利用定位码板进行精细校正，从而实现长距离高精度的视觉定位。本发明具有编码扩展性强、定位精度高、实现简单且适应性广的优点。