一种眼在手外的相机外参自适应标定方法及系统

本发明公开了一种眼在手外的相机外参自适应标定方法及系统，方法包括：控制机械臂末端工具在相机视野内运动，当末端工具到达预设位置点，通过相机拍摄机械臂末端工具，获得图像；根据图像信息获取机械臂末端工具相对于相机坐标系下的坐标，同时获取末端工具相对于机械臂基座坐标系下的坐标；依据机械臂末端工具相对于相机坐标系下的坐标、末端工具相对于机械臂基座坐标系下的坐标，获得与外参相关的坐标变换关系式；依据与外参相关的坐标变换关系式，构造辅助矩阵的一阶导表达式，并进行求解，获得辅助矩阵；依据辅助矩阵，构造与估计误差相关的误差变量，设计以误差变量驱动的自适应律。本发明提出的以估计误差设计自适应律的方法能够更精确的收敛到真实值，显著提高外参标定的精确度。