基于稀疏CAV牵制控制的快速路混行交通速度引导方法

本发明涉及一种基于稀疏CAV牵制控制的快速路混行交通速度引导方法，包括以下步骤：S1、识别智能网联车辆，采用计算机视觉算法对视频数据进行车辆识别与轨迹跟踪；S2、构建交通流中车辆间的交互关系的静态交通图；S3、根据当前智能网联车辆渗透率，输出的经过自注意力更新后的节点特征矩阵；S4、将动态交通图的节点特征矩阵进行图池化，提取交互形式；S5、对选取的牵制控制节点的行驶速度进行控制，引导车辆群体实现速度同步并维持安全间距；S6、对牵制控制输入进行优化，生成控制指令。本发明显著提升城市快速路的整体交通安全水平，推动交通管理从被动响应向主动预防、从粗放管控向精准引导的根本性转变。