自润滑球关节及机器人

本公开的实施例提供了一种自润滑球关节及机器人，该自润滑球关节包括：连杆，适于被固定地耦合至第一部件；球头，具有贯穿球心的通孔，以供连杆穿过，来经由紧固件将球头固定地耦合至连杆远离第一部件的一端；以及关节窝组件，可滑动地套设在球头上，且固定地耦合至第二部件，其中关节窝组件的内侧面被布置为与球头部分地接触，且关节窝组件的中心与球头的球心重合，以使得关节窝组件相对于球头绕球头的球心进行三个自由度的旋转。以此方式，能够提高球关节转动角度的同时，提高负载能力。