山区地形下多任务与多装备的协同分配路径规划方法

本发明公开了一种山区地形下多任务与多装备的协同分配路径规划方法，包括：S1，将多个任务进行划分并协同分配给不同的装备；S2，获得每个分组内任务间的路径及代价；S3，对访问任务的路径顺序进行优化。解决了多个小型装备在山区环境下执行农业任务时路径不可达、可能碰到障碍发生事故以及能量损耗过高导致难以完成任务等问题。