一种用于机器人的RV减速器

本发明提供了一种用于机器人的RV减速器，包括：输入轴、行星齿轮机构、曲柄轴、针齿壳、壳体、输出盘和预紧调节机构，所述行星齿轮机构设置在输入轴的输出端，所述输入轴的输入端连接驱动电机，所述曲柄轴由行星齿轮机构驱动旋转且两侧设置有偏心部，所述两个偏心部对称设置有摆线轮，所述摆线轮外周设有经双向修型的摆线齿，所述针齿壳设置在壳体内侧且内周设有若干圈针齿。该RV减速器通过优化摆线轮齿形修形参数(0.02‑0.04mm双向修形)和针齿非均匀分布设计，显著降低接触应力峰值；采用预紧调节机构动态补偿啮合间隙，使回差稳定在1弧分以内；行星齿轮采用1:3高减速比设计，实现紧凑结构。