用于单个机器人电线管理的张力跟踪

一种用于使用机器人将线缆布线和固定到安装到结构的多个固定装置的系统和方法。方法包括：抓取线缆；扭转线缆以便在线缆上提供张力；在线缆处于张力下的同时使夹具沿着扭转的线缆滑动；使用基于学习的算法生成非线性线缆动力学模型；使用线缆动力学模型来生成机器人运动命令信号；以及使用机器人运动命令信号以及机器人姿态和力测量值来控制机器人的运动，以将线缆布线和固定到所述多个固定装置。