一种机械臂静刚度测试装置及测试方法

本发明公开了一种机械臂静刚度测试装置和测试方法，包括测试工装、接触装置、激光跟踪仪和信息处理及控制装置；测试工装包括支撑装置、加压装置和力采集装置；支撑装置用于固定被测机械臂、激光跟踪仪及加压装置；加压装置用于提供六个方向的载荷，使机械臂形变；力采集装置用于测量作用在机械臂上的载荷数值；接触装置用于使机械臂的受力方向与力采集装置的测量方向一致；激光跟踪仪用于测量机械臂的形变量；信息处理及控制装置用于控制加压装置对机械臂施加载荷，并且对力采集装置和激光跟踪仪的测量信息进行处理，得出机械臂的静刚度数据。本发明只需单次换向，即可进行六个方向刚度测试，操作简单，满足多方向测试。