一种城市场景中的车辆追捕路径规划方法

本发明公开了一种城市场景中的车辆追捕路径规划方法，包括：对城市追踪场景进行建模；设计适用于路径规划的ATT‑D3RQN网络模型；基于建模结果，利用改进的DQN算法对设计的ATT‑D3RQN网络模型进行训练，得到训练好的ATT‑D3RQN网络模型；将待路径规划的追捕双方的状态信息输入训练好的ATT‑D3RQN网络模型，计算动作空间中每个动作的Q值，选取最大Q值对应的动作作为追捕车辆的执行动作，通过选取的追捕车辆的执行动作获取新的追捕双方的状态信息，将新的追捕双方的状态信息输入训练好的ATT‑D3RQN网络模型，直至追捕车辆成功追捕到被追捕车辆。本发明提高了车辆追捕的成功率，降低了车辆追捕的时间。