一种3D点云数据拼接方法、系统、设备和存储介质

本发明涉及图像分析中深度数据拼接技术领域，具体为一种3D点云数据拼接方法、系统、设备和存储介质，为解决现有技术中点云拼接稳定性和精度较低的技术问题，本发明首先基于扫描仪到双目光学跟踪仪的转换矩阵，将扫描仪坐标系下的待测物体点云数据转换到双目光学跟踪仪坐标系下，得到若干组待拼接点云数据，为后续点云拼接提供了一个统一的基准；然后，若干组待拼接点云数据分别经去噪、滤波和归一化处理后，先进行粗配准，快速地将点云数据在大致位置上进行对齐，最后再进行精配准，对剩余的配准误差进行精细调整，从而大大提高了点云拼接的精度和稳定性，使拼接后的点云更加准确地反映待测物体的真实形状。