一种无人机牵线施工的飞行避障方法

本发明公开了一种无人机牵线施工的飞行避障方法，涉及无人机应用技术领域，包括以下步骤：通过无人机获取输电线路及其走廊环境内的地表高精度点云数据，并自数据库中获取已有的杆塔坐标数据，根据分类后的坐标数据对无人机的工作环境进行矢量化建模得到无人机飞行空间模型，同时构建三维数据库，根据三维数据库内的输电线路分布位置规划无人机飞线路线，将标记避障标记位点逐一标记在无人机飞线路线上得到避障点坐标，控制无人机沿着无人机飞线路线回收牵引绳；本发明通过无人机代替人工作业，利用无人机与变频卷扬机配合，协同自动完成耐张塔收线任务提高作业效率和安全性，解决拆线施工操控难、效率低、安全风险高、青赔高等难题。